Onder esoterie wordt de kennis verstaan die niet via uiterlijke wegen kan worden verkregen, maar die via geestelijke kanalen aan de mens wordt doorgegeven. Meestal gaat het daarbij om imaginaties (helderzien), inspiraties (helderhoren) of intuïties (helderweten). Het zijn kennisstromen die het hele wezen van de betreffende mens doortrekken. In eerste instantie gaat het dus om persoonlijk inzicht, dat niet via uiterlijke bronnen kan worden verkregen maar daar wel door kan worden bevestigd. Het Griekse woord esoterie (εσωτερική) wordt vertaald met “innerlijk” of “verborgen”. Vanuit een innerlijke kennisstroom worden aspecten uit de onzichtbare, verborgen werkelijkheid beschreven. De enige manier om deze subjectieve kennis te koppelen aan de waarneembare en objectieve buitenwereld is die van de geesteswetenschap. Die is namelijk net als de natuurwetenschap gebaseerd op logische redenaties. In feite vertaalt de geesteswetenschap esoterisch verkregen inzichten tot objectieve spirituele waarheden. Rudolf Steiner is wel de meest bekende persoon die op deze wijze zijn esoterische kennis aan de buitenwereld heeft toevertrouwd.
